石家庄搬运机器人操作程序的生成和运行

虽说工业机器人有不少，但应用广、多的还是焊接机器人，整个焊接机器人是由机器人本体、焊接电源、夹具、周边设备、安 全围栏及安 全防护、清枪系统等几大部分组成的。当然也可以根据用户产品的不同特点和生产需求，进行组合设计。焊接机器人的生产使用都离不开控制程序，这部分包括了程序的生成和程序的运行，具体是怎样的一个流程呢？一起来看看。

焊接操作机的分类

焊接操作机虽然没有焊接机器人那么只能，但也能满足各种焊接作业，并实现了自动化操作。而且它的结构形式很多，使用范围广，可以与各种焊件变位机械相配合。

我们常见的焊接操作机主要有三种，主要是从结构类型上区分的，一种是平台式焊接操作机，其中又分为单轨台车式和双轨台车式两种。不管是一种，它们的的机动性、使用范围和用途都不如伸缩臂式焊接操作机，因此在国内的应用已经很少了。

另一种是横臂式焊接操作机，它的横臂的结构也有区别，有的是悬臂式的，有的是伸缩臂式的。除此之外，门式焊接操作机也比较常见，它有两种结构，一种是焊接小车座落在沿门架可升降的工作平台上，并可沿平台上的轨道横向移动；另一种是焊接机头安装在一套升降装置上。

焊接机器人的程序生成

在程序生成环节中，焊接机器人的控制程序均通过示教生成，首先生成一个新程序框架，机器人通过示教盒进行示教，同时在示教盒轴操作键的控制下，按指定的坐标或关节进行动作，机器人在操作者的操作下向需要的目标点移动，当确定示教点有效时，控制器生成运动命令 ，同时记录当前的各轴位置数据，作为程序中相应运动命令的关联位置数据。

此时，只需将各轴节位置记录下来，就可以计算出机器人在其他位置坐标下的相应坐标值。 经示教生成的程序一般还要进行试运行，以便于对程序进行检查和调试。

而在程序的运行环节中，机器人表现出了单品种生产连续生产、多品种轮换生产、不同品种随机生产等生产方式，因此有各种程序的启动方式，终的目的都是为了更好地实现作业的顺利进行。