工业机器人操作机设计原则和设计方法

(1)小运动惯量原则由于操作机运动部件多,运动状态经常改变,必然产生冲击和振动，石家庄焊接机器人采用小运动惯量原则，可增加操作机运动平稳性,提高操作机动力学特性。为此，在设计时应注意在满足强度和刚度的前提下，尽量减小运动部件的质量,并注意运动部件对转轴的质心配置。

(2)尺度规划优化原则当设计要求满足一定工作空间要求时,通过尺度优化以选定小的杆尺寸，这将有利于操作机刚度的提高，使运动惯量进一步降低。

(38)高强度材料选用原则由于操作机从手腕、小臂、大臂到机座是依次作为负载起作用的，选用高强度材料以减轻零部件的质量是十分必要的。

(4)刚度设计的原则操作机设计中,刚度是比强度更重要的问题,要使刚度大，恰当地选择杆件剖面形状和尺寸，提高支承刚度和接触刚度,合理地安排作用在臂杆上的力和力矩，尽量减少杆件的弯曲变形。

(5)可靠性原则机器人操作机因机构复杂、环节较多，可靠性问题显得尤为重要。一般来说,元器件的可靠性应高于部件的可靠性，而部件的可靠性应高于整机的可靠性。可以通过概率设计方法设计出可靠度满足要求的零件或结构，也可以通过系统可靠性综合方法评定操作机系统的可靠性。

(6)工艺性原则机器人操作机是-种高精度、高集成度的自动机械系统，良好的加工和装配工艺性是设计时要体现的重要原则之一。 仅有合理的结构设计而无良好的工艺性,必然导致操作机性能的降低和成本的提高。